近日，逐际动力公开完整无剪辑、无远程操控实景演示，旗下全尺寸双足人形机器人 Oli 完成全屋连续家务长程自主作业，成为国内首个、全球唯二可在非结构化真实家庭环境不间断执行整套家务任务的人形机器人。支撑其流畅完成多工序连贯作业的核心，是企业全栈自研 LimX COSA 0.5 人形大脑系统，该架构跳出行业主流端到端大模型单一范式，以分层异步协同的 “反共识” 技术路线，攻克人形机器人长时序连续作业行业瓶颈，为家用通用人形机器人落地提供全新底层方案。

当前全球人形机器人赛道普遍聚焦具身基础大模型、端到端统一训练路线，多数产品仅能分段完成单一家务动作，长流程任务需人工复位、远程干预，无法适配真实家庭杂乱、动态多变的非标环境。本次 Oli 一镜到底实景测试彻底打破这一局限：搭载 31 个双足自由度本体，全程自主行走、动态避障，连贯完成衣物分拣收纳、高处取放、杂物捡拾、纸箱堆叠、垃圾清运、物品递送等多类型复合家务，全程无人工介入、无视频分段剪辑，完整验证长时序、多切换、强干扰下的稳定自主作业能力。

相较于硬件本体突破，业内更关注其底层 LimX COSA 0.5 大脑系统的颠覆性技术思路，这套三层异步协同架构完全区别行业主流技术共识：行业普遍将人形智能等同于单一 VLA 视觉语言大模型，追求单模型包揽感知、规划、运动控制全流程；而 LimX COSA 提出“大脑是分层协同系统，而非单一模型”核心思路，搭建 S2 认知层、S1 技能层、S0 运控层三级独立时序架构，三层异步并行、互不阻塞，通过轻量化标准化接口双向交互，形成类人脑前额叶 – 肌肉记忆 – 神经运动控制的仿生智能体系。

S2 认知层作为机器人 “决策前额叶”，集成多模态视觉、语音交互、因果世界模型与长期场景记忆，负责全局任务拆解、环境动态推理、突发情况重规划。面对凌乱客厅、散落杂物、临时障碍物等家庭随机变量，无需海量场景预训练即可自主调整任务顺序，解决传统大模型 “只能复现训练场景、无法应对未知变化” 的数据饥渴短板。S1 技能层承担 “标准化肌肉记忆” 功能，封装各类家务基础动作单元，接收上层认知指令后快速组合生成连贯动作流；底层 S0 运控层专注毫秒级本体平衡、灵巧手精细抓取、双足行走实时调控，保障上层复杂规划可精准落地执行。三层分层解耦设计，既降低单一大模型算力负载，又大幅提升系统鲁棒性，解决传统端到端方案 “规划与运动割裂、长流程极易崩溃” 痛点。

研发团队表示，这套 “反共识” 架构核心逻辑，是区分“认知智能” 与 “运动执行”的底层边界：通用大模型擅长抽象理解，但无法适配物理世界连续动态运动；单纯运动控制器缺少全局推理能力。LimX COSA 通过分层异步调度，让认知层慢节奏全局思考、运控层高频率实时响应，实现 “想得长远、动得稳定”，大幅降低家用场景部署门槛，无需改造家居环境即可快速适配各类户型与生活习惯。

从行业价值来看，此次成果补齐国产人形机器人长程连续自主作业关键短板。此前海外 Figure 是全球唯一实现同等量级全屋家务自主演示的企业，Oli 的落地标志我国在具身长时序任务、人形整机大脑系统两条核心赛道同步跻身全球第一梯队。区别于侧重工业、商用场景的人形产品，Oli 及配套 COSA 大脑系统专门针对家庭轻量化、低算力、高泛化需求优化，大幅降低整机功耗与硬件成本，为人形机器人走入普通家庭扫清底层技术障碍。

业内专家评价，逐际动力这套反主流的分层大脑架构，为人形机器人产业提供全新技术选型：不再单纯依靠无限堆参数量、堆训练数据提升性能，转而通过系统架构创新释放硬件潜能，为国内具身智能企业开辟差异化突围路径，推动行业从 “单一模型竞赛” 转向 “整机系统综合能力比拼” 新阶段。

下一步，团队将迭代升级 LimX COSA 系统，拓展烹饪、洗护、老人陪护等更多家庭复合任务，同步推进人形机器人整机小型化、低成本量产验证，加速家用服务人形机器人商业化落地进程。